一、本节要点

★ 了解需校准情况

★ 熟悉零点校准原理

★ 熟练掌握零点校准方法

二、需校准情况

在以下几种情况下,ABB机器人需要校准机械零点:

(1)新购买机器人时,厂家未进行机器人零点校准

(2)电池电量不足,更换电池。

(3)更换机器人本体或控制器。

(4)转数计数器数据丢失。

三、校准原理

IRB 120 机器人本体的6个轴均有零点标记,如下图所示。手动将机器人各轴零点标记对准,记录当前转数计数器数据,控制器内部将自动计算出该轴的零点位置,并以此作为各轴的基准进行控制。

 

四、校准步骤

第一步:选择手动操作模式

 

第二步:选择动作模式   (参看 图2 和 图3) 

方法:  

北京11选51> 点击 动作模式   

2> 点击 轴1 - 3   或者  轴4 - 6        

3> 点击 确定 

第三步:选择工具坐标   

方法:  

1> 点击 工具坐标   

2> 点击 tGripper    

3> 点击 确定

 

第四步:选择移动速度    

方法:  

1> 点击 增量    

2> 点击 中  或者  小      

3> 点击 确定

 

第五步:手动移动机器人各轴到机械零点位置   (参看 图2) 

方法:  

此时图2上 操纵杆方向 处显示操纵杆移动方向于轴的对应关系3 

注意: 

如果先前选择 轴1 - 3 则 

1> 操纵杆上下移动为2轴动作 

2>操纵杆左右移动为1轴动作 

3> 操纵杆顺/逆时针旋转为3轴动作

如果先前选择 轴4 - 6 则 

1> 操纵杆上下移动为5轴动作 

2>操纵杆左右移动为4轴动作 

3>操纵杆顺/逆时针旋转为6轴动作

Ps:

1> 左手持示教器,四指握住示教器使能开关(在示教器下方黑色胶皮里面) 

2>右手向唯一一个方向轻轻移动操纵杆,把各轴按顺序移动到各自机械绝对零点

 

移动顺序,依次为6轴→5轴→4轴→3轴→2轴→1轴,否则会使4,5,6轴升高以致于看不到零点位置。

机械零点位置如图6所示,当所有六个轴全部对准机械零点位置以后,机器人的姿态正如图6所示。

 

第六步:更新转数计数器

方法:

 

1> 点击ABB

2>点击校准

北京11选53>点击ROB_1  如图7

4>点击转数计数器

5>点击更新转数计数器(会弹出一个警告界面)如图8

6>点击是

7>点选 显示转数计数器未更新所有轴,显示转数计数器已更新的轴不用选择

8>点击更新(会弹出一个警告界面) 如图9

 

9>点击更新(会弹出一个进度窗口 然后等待)如图10

 

ps:最后显示更新以后的状态

10>点击关闭

 

第七步:重新启动机器人

方法

1>点击ABB

2>点击 重新启动

3>点击热启

 

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