KUKA机器人调试的程序语法是什么

KUKA机器人的测试

1、检查KUKA机器人程序语法:

--->菜单键File--->7CheckProgram

 

2、编程窗口(Test):

--->菜单键View--->5Test

(1)功能键:

tart:启动程序,KUKA机器人按程序连续运行。

FWD:机器人程序向前单步运行。

WD:机器人程序向后单步运行。

ModPos:修正机器人运行位置。

Instr:切换至指令窗口。

(2)运行模式选择:

在测试窗口按切换键,并且将光标移至运动模式选择(Running),此时,功能键显示Cont与Cycle选项。

·Cont连续运行模式,程序自动循环执行。

北京11选5·Cycle单循环模式,程序运行完自动停止。

(3)运行速率选择:

在测试窗口按切换键,并且将光标移至运动速率选择(Speed),此时,功能键显示-%、+%、25与100选项,使用功能键确定运行速率。

·机器人实际运行速度为程序运动指令定义速度乘以相应百分比,zui大不超过250mm/s。

·-%与+%在1%至5%之间将以1%递增或递减,-%与+%在5至100之间将以5%递增或递减。

·25与100是将机器人运行速率快捷的切换至25与100。

·运行速度调整可在程序运行时同步进行。

·在焊接程序中,运行速度选择只改变空行程速度,焊接速度不变。

(4)、程序运行指针(》):

·程序运行指针(简称PP)至关重要,它指示出一旦启动程序,程序将从哪里起执行。

·程序运行指针与光标必须指向同一行指令,KUKA机器人才能正常启动。

·使用菜单键Special可以更改程序运行指针位置,选择执行的指令。

1、MoveCursortoPP:将光标移至PP位置。

2、MovePPtoCursor:将PP移至光标位置。

3、MovePPtoMain将PP:移至主程序第yi行。

4、MovePPtoRoutine:将PP移至相应例行程序。

 

3、删除指令:

将光标移至所要删除的指令行,按删除键,用功能键OK确认。

 

4、增加指令:

在测试窗口按功能键Instr->进入指令窗口,选择增加指令,被选择的指令将生成在光标所指指令行的下一行。如果光标在程序第yi行,会出现一个提示窗口选择新指令生成在程序第yi行(选择功能键Yes)或下一行(选择功能键No),然后用功能键OK确认。

 

5、修正工作点:

·将机器人移动至需要记录的机器人维修工作点。

·将光标移动到需要修正的运动指令,按功能键ModPos修正工作点。

·注意此时操作窗口所选择的Tool与Wobj必须与运动指令所使用的一致。

 

6、停止:

按S-Stop键停止测试,尽量避免机KUKA器人直接放开使能器( Enabling   device )。